Tauragnų valsčius 1387 m. dovanotas Vilniaus vyskupui. 1498 m. minima bažnyčia. Klebonijai paskirtas Taurapilio palivarkas. Be jo, XVIII a. pabaigoje klebonijai dar priklausė Alžutėnų, Grašių, Padvariškių ir Žiezdrių kaimai. Ilgą laiką buvo 2 bažnyčios: miestelyje ir Taurapilyje (3,5 km į rytus nuo Tauragnų).
1796 m. minima 1735 m. vyskupo statyta Tauragnų bažnyčia ir 1728 m. klebono statyta Taurapilio bažnyčia. Pastaroji 1806 m. perkelta į parapijos kapines. Tauragnų bažnyčios statyba ir remontu iki XIX a. rūpinosi Vilniaus vyskupai. Nuo 1777 m. veikė parapinė mokykla.
Tauragnuose 1874 m. pastatyta nauja medinė bažnyčia. Jos statyba rūpinosi kunigas Feliksas Polikarpas Mazulevičius. 1886 m. į Tauragnus paskirtas vikaras Mykolas Šaikūnas organizavo lietuviškų knygų platinimą. Prieš Pirmąjį pasaulinį karą kunigavo rašytojas Juozas Šnapšys-Margalis (1877–1921). 1907 m. įsikūrė „Saulės“ draugijos skyrius. Jo rūpesčiu tais metais įsteigta mergaičių mokykla ir biblioteka – skaitykla.
1908 m. balandžio 29 d. surengtas pirmas lietuviškas vakaras. Per Pirmąjį pasaulinį karą iš medinės varpinės į Rusiją išvežti 3 varpai. 1929 m. įsigyti 2 nauji. 1919 m. įsikūrė pavasarininkų kuopa. Klebono Motiejaus Nako rūpesčiu 1936 m. pastatyta parapijos salė. 1941 m. birželio 25 d. sudegė klebonija ir ūkiniai pastatai. M. Nako iniciatyva ir parapijiečių lėšomis 1942–1943 m. suremontuota bažnyčia, dailininkas Br. Žiedas atnaujino paveikslus. 1943 m. kunigo Kazio Dulksnio rūpesčiu už parapijiečių suaukotus pinigus pastatyta nauja klebonija (Bronės Lukšaitės projektas). 1944 m. liepos 9 d. sudegė bažnyčia, varpinė. Parapijos salėje klebono K. Dulksnio iniciatyva įrengta laikina maldykla. Iš kapų koplyčios perkeltas altorius. Vėliau įrengti 2 altoriai.
1967 m. balandžio 30 d. parapijos salė sudegė. Tik po 2 metų valdžia leido nusipirkti Priepalės kaime namą ir, jo nepadidinus, pastatyti bažnyčią. 1969 m. rudenį pašventinta. 1990 m. vasarą parapijai grąžinti klebonijos tvartai, o vietoj parduotos klėties – mūrinis sandėlis su garažais ir skalbykla. Klebonijos tvartai, kuriuose buvo įsikūrusi Panevėžio „Autoserviso“ įmonė, 1991 m. liepos 9 d. sudegė.