Teologinė misija dažnai siejama su autentišku Bažnyčios arba religinės bendruomenės pašaukimu perduoti tikėjimo pagrindus ir dvasiškai palydėti žmones įvairiuose gyvenimo etapuose. Samprata apima ne vien mokymo plėtrą, bet ir gilesnį teologinį apmąstymą, kuriuo siekiama atsakyti į žmogiškuosius klausimus. Lotyniškas terminas missio reiškia siuntimą, todėl pabrėžia išėjimą už savo aplinkos ribų, kad naujos kartos galėtų pažinti dvasinio gyvenimo gelmes.
Ištakos aptariamos Šventajame Rašte, kur minima apaštalų veikla, kai jie keliaudami skelbė Evangeliją. Daugelyje vietų pabrėžiama, kad tokie asmenys patyrė tiesioginį raginimą skleisti Dievo žodį. Pasak kai kurių teologų, misija nėra vien išorinė iniciatyva, nes reikalauja atidaus įsiklausymo į dvasinę tikrovę ir atsakomybės už perduodamą žinią. Ši atsakomybė dažnai siejama su pastoracinėmis užduotimis, socialine pagalba, ugdymu bei vertybiniu ugdymu. Evangeliniai pasakojimai, kalbantys apie Kristaus paliepimą skelbti Gerąją Naujieną, tampa įkvėpimo šaltiniu vėlesnėms kartoms, nes ten juntama misijos gyvastis.
Kai kurios krikščioniškos bendruomenės pabrėžia teologinės misijos moksliškąją pusę, plėtodamos institucijas, ruošiančias specialistus, teologus ir misionierius. Pastarieji imasi studijuoti Šventąjį Raštą originalo kalbomis, tyrinėja senovės Bažnyčios Tėvų raštus, taip pat tarpkultūrinius aspektus, kurie svarbūs skleidžiant tikėjimą įvairiose šalyse. Šiame kontekste minimas graikiškas žodis theologia, išreiškiantis kalbėjimą apie Dievą. Jo šaknys randamos antikinėje filosofijoje, kur bandyta įsivaizduoti dieviškuosius principus. Vėliau krikščionybė perkėlė šiuos samprotavimus į atpirkimo, išganymo, malonės dimensiją.
Teologinė misija ne visada reiškia vien mokymą šventyklose arba seminarijose. Kai kurie dvasininkai ir teologai pabrėžia praktišką aspektą, kuriame misija išreiškiama per gailestingumo veiksmus, teisingumo siekį ar paprastą buvimą tarp labiausiai pažeidžiamų visuomenės grupių. Tokia kryptis grindžiama įsitikinimu, kad žodžiai praranda galią, jeigu nėra paremiami tikroviška artimo meile. Yra net pastebėjimų, kad tam tikri misionieriai daugiausia laiko skiria socialiniam rūpinimuisi, nors jų pradinė užduotis buvo išskleisti dvasines tiesas. Iš tokios praktikos atsiranda net naujos teologinės srovės, akcentuojančios socialinį teisingumą.
Nemažai religijotyrininkų mano, kad teologinė misija egzistuoja ir kitose tradicijose, pvz., islamas taip pat puoselėja mokymą bei kviečia tikinčiuosius skelbti Dievo didybę tarp pasaulio tautų. Budizmas turi savų būdų pernešti mokymą į Vakarus. Visais atvejais glūdi mintis, jog dvasines vertybes privalu padaryti suprantamas įvairiems žmonėms, todėl bendraujama su kitomis kultūromis ir plečiamas akiratis. Ši tarpkultūrinė veikla reikalauja ne vien profesinių žinių, bet ir tikrojo pašaukimo dalintis viltimi bei dvasiniu paveldu. Dėl to teologinė misija suprantama kaip kelionė, kurioje dera tekstų studijos, malda, pastoracinis pasirengimas ir meilė, įprasminanti kiekvieną susitikimą su kitu žmogumi.